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世界上第一条跨坐式单轨铁路线诞生于1888年，是由法国人Charle Larligue设计，在爱尔兰铺设的，线路长约15km，由蒸汽机车牵引，这条线路一直运行到1924年10月。 1893年德国人Eugen Langen发明了悬挂式单轨交通，并于1898一1901年在著名悬车之城—德国鲁尔区伍珀塔尔修建了13.3km的悬挂式单轨铁路。这是世界上最早、历史最悠久的悬挂式单轨交通。1951年法国电影导演拍摄小说华氏451度，将此单轨拍入，并且是男主角主要通勤工具。在第二次世界大战以后，随着科学技术的进步，跨坐式单轨铁路才受到各方重视，逐渐完善和成熟起来。1952年，德国工业家Axellenard Wenner2Gren在德国科隆附近的菲林根建造了一条单轨线进行实验研究；经过反复研究，于1958年得出这样的结论：采用跨坐式、混凝土轨道和橡胶充气轮胎能达到最好的效果，这就是在后来被广泛使用的ALWEG型跨座式单轨铁路。1960年，法国的雷诺、米西兰、里昂水电公司等十几家公司联合设计出悬挂式单轨车，并以公司第一字母命名为SAFEGE-萨非基悬挂式单轨车。十九世纪60年代，美国的飞机制造厂商洛克希德公司研制出了商洛克希德单轨车。1960－1965年，日本引进阿尔威克式、商洛克希德式和萨非基式技术，研制出诸多日本式单轨车，并迅速将其发展运用。1964年9月，为配合日本举办的东京奥运会，连接东京国际机场（羽田机场），全长17.8公里的东京跨座式单轨交通系统开通运营。
