【Ubuntu系统轻松上手ROS】从安装到入门一步到位攻略

最佳答案

ROS（呆板人操纵体系）是一个用于开辟呆板人利用的富强开源框架。它为开辟者供给了一系列功能丰富的库跟东西，帮助构建、把持跟实现呆板人的智能功能。本文将为你具体讲解如何在Ubuntu体系上安装跟入门ROS。

一、安装ROS

1. 抉择ROS版本

ROS有多个版本，包含ROS 1跟ROS 2。ROS 1是ROS的重要版本，而ROS 2则是一个新的、独破的分支。以下是两个版本的扼要介绍：

ROS 1：现在牢固版本为Noetic Ninjemys，它支撑多种操纵体系，包含Ubuntu 20.04。
ROS 2：最新临时支撑版本为Humble Hawksbill，专为Ubuntu 22.04计划。

根据你的Ubuntu版本跟须要，抉择合适的ROS版本。

2. 安装ROS

以下是安装ROS 1 Noetic的步调：

打开终端，更新包列表：
```
sudo apt update
```

安装ROS依附库：

sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

设置ROS安装源：

echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

安装GPG密钥：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -

再次更新包列表：
```
sudo apt update
```

安装ROS：

sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full

3. 设置情况变量

打开.bashrc文件：
```
nano ~/.bashrc
```
在文件末端增加以下内容：
```
source /opt/ros/noetic/setup.bash
```
保存并封闭文件，然后运转以下命令使变动掉效：
```
source ~/.bashrc
```

二、创建ROS任务空间

1. 创建任务空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/

2. 初始化任务空间

catkin_make

三、入门ROS

1. 编写第一个ROS节点

在任务空间的src目录下创建一个名为hello_world的文件夹。
在src/hello_world目录下创建一个名为hello_world.cpp的文件，并增加以下内容：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "hello_world");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "Hello, ROS!";
    pub.publish(msg);
    ros::Rate(10).sleep();
  }
  return 0;
}

在src/hello_world目录下创建一个名为CMakeLists.txt的文件，并增加以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(hello_world)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES hello_world
  CATKIN_DEPENDS roscpp
)

include_directories(
  include
)

add_executable(hello_world src/hello_world.cpp)

target_link_libraries(hello_world ${catkin_LIBRARIES})

在终端中，转到catkin_ws目录，然后运转以下命令构建项目：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

启动ROS运转时：
```
source devel/setup.bash
```
在另一个终端中，运转以下命令启动节点：
```
rosrun hello_world hello_world
```

你应当在终端中看到以下输出：

[INFO] [1636489217.332648]: Hello, ROS!
[INFO] [1636489222.332648]: Hello, ROS!
...

庆祝你，你曾经成功编写并运转了第一个ROS节点！

四、总结

本文为你具体介绍了如何在Ubuntu体系上安装跟入门ROS。经由过程本文的步调，你可能轻松上手ROS，并开端开辟本人的呆板人利用。祝你进修高兴！