1、中国古代帝王的出行，按规模的大小分为大驾、法驾、小驾三等。汉代规定，大驾由公卿（宰相等官员）奉引（在前引导），大将军参乘（随车护卫），太仆（掌管宫廷车马）驾车；属车81乘，另外还要备车千乘；护卫骑兵万余人。法驾，由京城长官奉引，侍中（皇帝近侍）参乘，奉车郎驾车；属车36乘。小驾的规模最小，仅由执事尚书1人侍从，属车的数量更少。但无论是哪种规模的出行，为帝王护驾的仪卫兵仗都是相当可观。
2、据《大唐开元礼》的规定，唐朝皇帝的“大驾卤簿”由导驾、引驾、车驾、后部鼓吹、后卫部队等前后几部分组成。
3、导驾，即先导仪卫，为“大驾卤簿”的先头仪仗队。最前面是开道的几辆车，依次分别乘坐京城地方官和朝廷官员。随后是由两队骑兵及6行步甲队组成的“清游队”，其作用是清道，以保障后面的皇帝出行顺利。紧随其后的是士兵手持的12面龙旗，分作两排。龙旗后则是专用车队，其中包括指南车、记里鼓车、白鹭车、鸾旗车、辟恶车、皮轩车等。每辆车均由4匹马牵引，有驾士14人、匠人1名。至此，导驾仪仗结束，后接引驾仪仗。
4、引驾仪仗不同于导驾仪仗，主要以乐、仗为主，陪同皇帝出行的文武官员也在其中。引驾仪仗的前导是由12排分别手执横刀、弓箭，相隔排列的骑兵组成的卫队。尾随其后的是一支庞大的鼓吹乐队，乐队前有两名鼓吹令负责指挥演奏。乐队的乐器以各种鼓为主，主要有鼓、大鼓、铙鼓、节鼓、小鼓、羽葆鼓等，还有吹奏乐器笛、箫、笳（亦作胡笳，北方民族的一种吹奏乐器）、长鸣和中鸣（均为号筒）、大横吹（横笛）、筚篥（管乐器）等以及金钲等打击乐器，整支乐队由750余人组成。乐队之后则是由各种幡（呈下垂状的长方形旗帜）、幢（有羽毛装饰的旗帜）、旌旗等组成的旗阵。一些随行的官员及皇帝的24匹御马也夹杂在旗阵中。旗阵之后，又有分列于左右的青龙旗和白虎旗。两面旗帜的后面则为随行的朝廷官员队伍。在这支队伍中间，还穿插和夹杂着手持兵器的骑兵和步甲兵。
5、引驾仪仗的后面才是皇帝乘坐的玉辂。皇帝车驾是整支仪仗队的核心，因此警卫极其森严。玉辂由太仆卿驾驭，前后有41位驾士簇拥，两侧则由左、右卫大将军（高级武将）护驾。紧随玉辂的是禁军的高级将领和宦官。在这些护驾官员的外围则布列着多队禁军的骑兵和步卒，每队禁兵的数量不等，但都在20人以上，并有1名军将率领。禁兵配备有弓、箭、刀等兵器，随时准备应付突发的情况。跟在禁兵后面的是由孔雀扇、小团扇、方扇、黄麾、绛麾、玄武幢等组成的仪仗。
6、皇帝的车驾后面还有一支“后部鼓吹”乐队，乐队配置的乐器与玉辂前的鼓吹乐队差不多，只是规模相对较小，有乐工近300人。紧随“后部鼓吹”之后的是皇帝专用的各种车驾，其中包括方辇、小辇、腰辇、金辂、象辂、革辂、五副辂、耕根车、安车、四望车、羊车、属车、黄钺车、豹尾车等。左、右威卫折冲都尉各率200名兵士，分作4行横排，分别持大戟、刀盾、弓箭及弩，尾随豹尾车，作为掩后。每辆车均由马匹牵引，并有数量不等的驾士随从。在这支车驾队伍中，还有一些朝廷官署的官员骑马随车而行。
7、走在仪仗最后的是后卫部队，前面是由两位将军率领的左、右厢步甲队，共48队，分作前后两个方阵，每队30人，以一面旗帜为前导。士兵均头戴兜鍪，身着铠甲，手持弓或刀、盾，每队的装束均为同一种颜色，共有5种颜色，相间排列。中间为左、右厢黄麾仗，分为12行，每行10人，分别手持弓、刀、戟、盾及孔雀氅（用羽毛制作的旗幡）、鹅毛氅、鸡毛氅等。黄麾仗后为殳仗，共有500兵士，手持殳等古代仪卫兵器。最后则为诸卫马队左右厢24队骑兵和12支旗队组成的旗阵。每支旗队所举的旗上绘有同一种传说中的神怪，如辟邪、玉马、黄龙、麒麟、龙马、三角兽、玄武、金牛等。旗阵后，又是由步甲兵组成的黄麾仗，并有骑兵护卫。至此，仪仗队才结束，总人数大约在5000人以上。
8、中国古代帝王的出行仪仗在唐代以后规模间有增减，但其作为权力、地位的象征在后代王朝则一直存在。现存中国国家博物馆的宋代《大驾卤簿图书》就直观、形象、真实地反映了古代帝王出行时的盛况。