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豆腐起源于汉代，是我国炼丹家、淮南王刘安发明的绿色健康食品。时至今日，已有二千一百多年的历史，深受我国人民、周边各国、及世界人民的喜爱。发展至今，已品种齐全，花样繁多，俱有风味独特，制作工艺简单食用方便的特点。有高蛋白，低脂肪，降血压，降血脂，降胆固醇的功效。是生熟皆可，老幼皆宜，养生摄生、益寿延年的美食佳品。
相传豆腐是前164年，由中国汉高祖刘邦之孙—淮南王刘安所发明。刘安在安徽省寿县与淮南交界处的八公山上烧药炼丹的时候，偶然以石膏点豆汁，从而发明豆腐。袁翰青以为五代才有豆腐。日本学者筱田统根据五代陶谷所著《清异录》“为青阳丞，洁己勤民，肉味不给，日市豆腐数个”，认为豆腐起源于唐朝末期。
1960年在河南密县打虎亭东汉墓发现的石刻壁画，再度掀起豆腐是否起源汉代的争论。《李约瑟中国科学技术史》第六卷第五分册《发酵与食品科学》一书的作者黄兴宗，综合各方的见解，偏向与认为打虎亭东汉壁画描写的不是酿酒，而是描写制造豆腐的过程。但他认为，汉代发明的豆腐未曾将豆浆加热，乃是原始豆腐，其凝固性和口感都不如当前的豆腐，因此未能进入烹调主流。