由来
校尉一职始置于秦朝，为中级军官。西汉，汉武帝为了加强对长安城的防护而置中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲。八校尉之秩皆为比二千石，属官有丞及司马。其中，中垒本为中尉的属官，武帝时从中尉下分出而升为校尉，掌北军垒门内外；屯骑校尉掌骑士；步兵校尉专掌位于长安西南郊上林苑的苑门屯兵；长水校尉掌长安西北郊骑;胡骑校尉掌池阳胡骑，不常置。射声校尉掌射声士；虎贲校尉掌轻车。西汉时统领者多为皇帝的亲信。
东汉时将中垒校尉省去，又将胡骑并入长水,虎贲并入射声，只剩下五校尉。史书中常见的“五营”、“五校”，即指五校尉所属的军队。两汉时的诸校尉都以戍卫京师为主要职责，东汉时五校尉多由宗室担任，兼任宿卫宫廷的任务。 到汉末灵帝曾经特设西园八校尉，掌管京师附近的兵权。但此时随着军权分散各地诸侯并起，校尉的名号开始多见，如典军校尉（曹操）、折冲校尉（袁术、孙策、夏侯惇）、鹰扬校尉（曹洪）等，而地位则居于越来越多的各中郎将之下。
魏、晋、南朝及北朝魏、齐均置，属领军将军；北齐时属左、右卫府。诸朝都城不在关中，仍称“长水”仅为沿袭旧名。到三国时期，有军功者越来越多，大量被封为将军，校尉反而成为了低级军官的职位。如《赤壁之战》：“以鲁肃为赞军校尉。”鲁肃当时担任协助主帅周瑜规划军事的副将。隋唐时期定例为武散官低品官号。唐、宋、元、明六品以下，清只限于八九品。明、清以卫士为校尉。明锦衣卫的校尉同差役。清除散官外，实职不用校尉名，仅为习称。
职能
八校尉具体分工如下：
城门校尉：掌京师城门屯兵，有司马、十二城门侯。
中垒校尉：掌北军垒门内，外掌西域。
屯骑校尉：人穿衣甲，马穿马铠，手使长枪马刀，用于冲突，也称为突骑。
步兵校尉：掌上林苑门屯兵。
越骑校尉：人穿薄甲，用弓矢，多用于搜索、警戒及追击。
长水校尉：掌驻扎在长水宣曲的骑兵。
胡骑校尉：掌驻扎在池阳的归降胡骑。
射声校尉：掌禁军中的弓箭手部队。
虎贲校尉：掌战车部队。
汉朝在西域等地区的驻军长官也称校尉，如驻西域的戊己校尉、驻陕甘的护羌校尉等。
同时在汉至魏晋设司隶校尉作为检察官用来监督京师和地方。