拓斯达机器手堆叠功能的编程重要分三步：
1、定义好堆叠所需的地位、向量跟构型信息；
2、编写视觉顺序以获取物体的信息；
3、编写把持算法，把持机器手实现堆叠功能。具体来说就是要经由过程定义目标物体矩阵跟堆叠点矩阵，根据机器手抓取枢纽角度跟目标物体及时坐标，利用活动学、多少何跟把持算法，领导机器手实现堆叠举措。