自行车是法国希布拉克起首发明的，1790年，希布拉克用木柴制成了一个木制自行车。不脚蹬子，不车把，不车闸，也不链条，骑鄙人面，双脚交替踏地行进。转弯时要提起车身反转展转。
1801年，乌拉尔农奴阿尔塔莫诺夫用他亲身制造的前后两个园轮的车子，下面装着一个略坐凳，骑鄙人面两脚一蹬一蹬地远程跋涉，行程2500公里，于昔时9月参加沙皇亚力山大年夜一世举办加冕典礼，以这辆车子作为礼品，进谒了沙皇，掉掉落沙皇褒奖，当场命令撤消他的农奴身份。
1813年，德国的德列斯发明白车把，改进了原始自行车，但仍然要双脚踏地行进。1839年，英国的麦克米兰发明白脚蹬子，这时的自行车有点像本日的儿童车，脚蹬子装在前轮上，交替蹬着行进，车型停止了大年夜改革，速度也有了明显的进步。1880年，法国的基尔梅发明白链条。1888年，英国人邓禄普发明白打气车胎，以后，自行车才得以定型。
200多年来，自行车一直更新换代，现在已成为人们重要的交通东西跟体育、杂技的扮演东西。