1790年,法国人西夫拉克发明白最原始的自行车。它只有两个轮子而不传动安装，人骑鄙人面，需用两脚蹬地驱车向前滚动。
1801年,俄国人阿尔塔马诺夫计划出世界上第一辆用踏板踩动的自行车。
德莱斯（Delaisse）（1785—1851），德国人，他发明白带车把的自行车。
苏格兰人麦克米伦制造出木制车轮，装实心橡胶轮胎、前轮小、后轮大年夜、坐垫较低、装有脚踏板跟曲柄连杆安装，骑者可能双脚分开空中的自行车。
英格兰的铁匠麦克米伦，在德莱斯发明的“小马崽”的基本上，停止了改进。他在前轮的车轴上装上曲柄，再用连杆把曲柄跟前面的脚蹬连接起来，并且前后轮都用铁制。如许一来，人的双脚真正分开了空中，由双脚的交替踩动变为轮子的滚动。1842年，麦克米伦骑上这种车，一天跑了近20千米。
法国的米肖父子,在前轮上安装了 能滚动的脚蹬板，车子的鞍座架在前轮下面。他们把这辆车冠以“自行车”的雅名，并于1867年在巴黎博览会上展出，让不雅众大年夜开眼界，曾一度掀起自行车热。但是因高度的关联高低车及下坡时非常伤害轻易摔倒以及存在伤害性又把鞍座改为牢固在车架上。
1867年英国人麦迪逊计划出第一辆装有钢丝辐条的自行车。
1874年真正存在现代化情势的自行车出生。英国人劳森在自行车上别出心裁肠装上链条跟链轮，用后轮的滚动来推动车子行进。但仍然不足和谐与牢固。
约翰·斯塔利（John Kemp Starley，1854年－1901年），英国发明家、是一位机器工程师、是现代自行车的发明人。从机器学、活动学的角度计划出了新的自行车款式，装上前叉跟车闸，利用滚子轴承，前后轮大小同，以保持均衡，并用钢控制成了菱形车架，还初次利用了橡胶车轮。明显地进步了自行车的骑行机能。斯塔利不只改进了自行车的构造，还改制了很多出产自行车部件用的机床。
爱尔兰的兽医邓洛普，从医治牛胃气收缩中掉掉落启发，将自家花园用来浇水的橡胶管粘成圆形并打足气装在自行车上，这是充气轮胎的开端。以后，基本奠定了现代自行车的雏形。充气轮胎是自行车开展史上的一个划时代的创举不但从基本上改变了自行车的骑行机能，也处理了自行车多年来最令人难受的震动成绩，同时更把自行车的速度又推动了很多。并且完美了自行车的利勤奋能。
从1791年到1888年，自行车的发明跟改进，经历了近100年中这些发明者的不懈斗争。以后，基本奠定了现代自行车的雏形。时至本日，自行车已成为全世界人们利用最多，最简单，最实用的交通东西。
1925年以后代界自行车产量已达200万辆，其中英国占50%，成为事先重要的输出国