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自动售检票系统由中央计算机系统（CC）、车站计算机系统（SC）、自动售票机（ATVM）、半自动售票机（S-ATVM）、进/出站检票机（EnG/ExG）（包括三杆式、门式检票机、半自动补票机（BOM）、增值机（AVM）、验票机（TCM）以及查票机（PCA）、编码机（ES）、光传输网以太网、车站局域网（LAN）等设备组成。 1996年10月与美国CUBIC公司签定合同， CUBIC公司负责设计、生产制造、安装、调试、开通，是一项“交钥匙”工程，于1999年3月1日正式开通运营。二号线于2000年6月投入正式运营。三号线AFC系统由西班牙INDRA公司和上海华虹集团联合中标，基本实现了“主体设备及系统集成引进，应用软件本地化”的目标，AFC系统于2003年 11月1日正式投入运营，迈出了国产化的第一步。在经历了国内组装、部件配套、合作开发等阶段之后，国内企业开发能力和实战经验不断提高，初步具备了独立设计和建设能力，AFC系统国产化工作取得了重大进展。在上海轨道交通一号线北延伸段AFC系统的招标中，上海华虹集团胜出，成为该项目的总承包商，从而结束了该领域外国供应商一统天下的垄断局面。此系统的建成不但克服了诸如造价昂贵、运营费用高、系统的维护和升级困难和售后服务难以及时保障的种种弊端，也培育了一批有实力的系统设计、集成商以及终端设备和配套部件生产制造商，还实现了非接触IC票卡相关集成电路的自主设计、制造和封装的国产化。