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"卿"和"公"都是官职名称。西周时期周王朝及诸侯都有卿，分上中下三级。上卿是当时最高的官职。"九卿三公"所指的具体官职在历朝历代有所不同。"九卿"之说始于秦汉，指的是太常、光禄勋、卫尉、廷尉、太仆、大鸿胪、宗正、大司农、少府九个官职。
具体一点来说，太常掌管宗庙祭祀与礼仪;光禄勋掌管宫廷的守卫和护从;卫尉负责宫门警卫工作；太仆掌管皇帝的车马；廷尉是最高司法之官，掌管刑狱、案件的审理等；大鸿胪又叫典客或大行令，负责外交及民族事务；宗正负责管理皇室、宗族的事务；大司农又名治粟内史或大农令，掌管谷货、租税、赋役、财政等；少府掌山海池泽之税，以供养皇帝。