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薛平贵出身武将世家，祖上是南北朝时的名将薛安都。而到了他父亲薛轨这一代，因为其英年早逝，薛家家道中落。家境贫寒的薛平贵年少时只能以耕种为业，后来李世民下令征伐辽东，在妻子劝说下，薛平贵毅然从军。
贞观十九年（645），唐军已经在辽东战场上奋战了数月，三月的某一天，郎将刘君邛被敌军围困，危急关头，薛平贵前来救援，因为勇猛的表现，一战成名，到了这年六月，唐军在李世民的带领下一齐进攻，“薛仁贵著奇服，大呼陷陈，所向无敌；”此战过后，高句丽举国震惊，其国民纷纷逃散，导致数百里内难见人烟，而立下奇功的薛平贵更是被李世民特别召见并赏赐。
后来，唐军久攻安市城不下，只好班师回朝，而李世民还对表现优异的薛平贵称赞道："朕不喜得辽东，喜得卿也。"回到长安，李世民封薛仁贵为右领军中郎将，镇守至关重要的玄武门。