1790年,法国人西夫拉克发明了最原始的自行车。它只有两个轮子而没有传动装置，人骑在上面，需用两脚蹬地驱车向前滚动。
1801年,俄国人阿尔塔马诺夫设计出世界上第一辆用踏板踩动的自行车。
德莱斯（Delaisse）（1785—1851），德国人，他发明了带车把的自行车。
苏格兰人麦克米伦制造出木制车轮，装实心橡胶轮胎、前轮小、后轮大、坐垫较低、装有脚踏板和曲柄连杆装置，骑者可以双脚离开地面的自行车。
英格兰的铁匠麦克米伦，在德莱斯发明的“小马崽”的基础上，进行了改进。他在前轮的车轴上装上曲柄，再用连杆把曲柄和前面的脚蹬连接起来，并且前后轮都用铁制。这样一来，人的双脚真正离开了地面，由双脚的交替踩动变为轮子的滚动。1842年，麦克米伦骑上这种车，一天跑了近20千米。
法国的米肖父子,在前轮上安装了 能转动的脚蹬板，车子的鞍座架在前轮上面。他们把这辆车冠以“自行车”的雅名，并于1867年在巴黎博览会上展出，让观众大开眼界，曾一度掀起自行车热。但是因高度的关系上下车及下坡时十分危险容易跌倒以及存在危险性又把鞍座改为固定在车架上。
1867年英国人麦迪逊设计出第一辆装有钢丝辐条的自行车。
1874年真正具有现代化形式的自行车诞生。英国人劳森在自行车上别出心裁地装上链条和链轮，用后轮的转动来推动车子前进。但仍然不够协调与稳定。
约翰·斯塔利（John Kemp Starley，1854年－1901年），英国发明家、是一位机械工程师、是现代自行车的发明人。从机械学、运动学的角度设计出了新的自行车样式，装上前叉和车闸，使用滚子轴承，前后轮大小同，以保持平衡，并用钢管制成了菱形车架，还首次使用了橡胶车轮。显著地提高了自行车的骑行性能。斯塔利不仅改进了自行车的结构，还改制了许多生产自行车部件用的机床。
爱尔兰的兽医邓洛普，从医治牛胃气膨胀中得到启示，将自家花园用来浇水的橡胶管粘成圆形并打足气装在自行车上，这是充气轮胎的开端。从此，基本奠定了现代自行车的雏形。充气轮胎是自行车发展史上的一个划时代的创举不但从根本上改变了自行车的骑行性能，也解决了自行车多年来最令人难受的震动问题，同时更把自行车的速度又推进了许多。而且完善了自行车的使用功能。
从1791年到1888年，自行车的发明和改进，经历了近100年中这些发明者的不懈奋斗。从此，基本奠定了现代自行车的雏形。时至今日，自行车已成为全世界人们使用最多，最简单，最实用的交通工具。
1925年以后世界自行车产量已达200万辆，其中英国占50%，成为当时主要的输出国