1790年,法國人西夫拉克發明白最原始的自行車。它只有兩個輪子而不傳動安裝，人騎鄙人面，需用兩腳蹬地驅車向前滾動。
1801年,俄國人阿爾塔馬諾夫計劃出世界上第一輛用踏板踩動的自行車。
德萊斯（Delaisse）（1785—1851），德國人，他發明白帶車把的自行車。
蘇格蘭人麥克米倫製造出木製車輪，裝實心橡膠輪胎、前輪小、後輪大年夜、坐墊較低、裝有腳踏板跟曲柄連桿安裝，騎者可能雙腳分開空中的自行車。
英格蘭的鐵匠麥克米倫，在德萊斯發明的「小馬崽」的基本上，停止了改進。他在前輪的車軸上裝上曲柄，再用連桿把曲柄跟前面的腳蹬連接起來，並且前後輪都用鐵制。如許一來，人的雙腳真正分開了空中，由雙腳的交替踩動變為輪子的滾動。1842年，麥克米倫騎上這種車，一天跑了近20千米。
法國的米肖父子,在前輪上安裝了 能滾動的腳蹬板，車子的鞍座架在前輪下面。他們把這輛車冠以「自行車」的雅名，並於1867年在巴黎博覽會上展出，讓不雅眾大年夜開眼界，曾一度掀起自行車熱。但是因高度的關係高低車及下坡時非常傷害輕易摔倒以及存在傷害性又把鞍座改為牢固在車架上。
1867年英國人麥迪遜計劃出第一輛裝有鋼絲輻條的自行車。
1874年真正存在現代化情勢的自行車出生。英國人勞森在自行車上別出心裁腸裝上鏈條跟鏈輪，用後輪的滾動來推動車子行進。但仍然不足和諧與牢固。
約翰·斯塔利（John Kemp Starley，1854年－1901年），英國發明家、是一位機器工程師、是現代自行車的發明人。從機器學、活動學的角度計劃出了新的自行車款式，裝上前叉跟車閘，利用滾子軸承，前後輪大小同，以保持均衡，並用鋼管製成了菱形車架，還初次利用了橡膠車輪。明顯地進步了自行車的騎行機能。斯塔利不只改進了自行車的構造，還改制了很多出產自行車部件用的機床。
愛爾蘭的獸醫鄧洛普，從醫治牛胃氣收縮中掉掉落啟發，將自家花園用來澆水的橡膠管粘成圓形並打足氣裝在自行車上，這是充氣輪胎的開端。以後，基本奠定了現代自行車的雛形。充氣輪胎是自行車開展史上的一個劃時代的創舉不但從基本上改變了自行車的騎行機能，也處理了自行車多年來最令人難受的震動成績，同時更把自行車的速度又推動了很多。並且完美了自行車的利勤奮能。
從1791年到1888年，自行車的發明跟改進，經歷了近100年中這些發明者的不懈鬥爭。以後，基本奠定了現代自行車的雛形。時至本日，自行車已成為全世界人們利用最多，最簡單，最實用的交通東西。
1925年以後代界自行車產量已達200萬輛，其中英國佔50%，成為事先重要的輸出國