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在現代產業出產中，機器臂的利用日益廣泛。打算機器臂的活動，即活動學分析，是確保機器臂能正確履行任務的關鍵步調。 機器臂的活動學打算重要包含兩方面：正活動學分析（Forward Kinematics, FK）跟逆活動學分析（Inverse Kinematics, IK）。正活動學分析是根據機器臂各樞紐的角度，打算機器臂最後履行器的地位跟姿勢；而逆活動學分析則相反，它是根據期望的最後履行器地位跟姿勢，反推各樞紐的角度。 以下是停止機器臂活動學打算的基本步調：
- 斷定機器臂的樞紐範例跟自由度。罕見的樞紐範例有樞紐滾動、滑動樞紐跟球面樞紐等，自由度則是機器臂可能獨破挪動的偏向數量。
- 樹破機器臂的數學模型，平日利用丹尼爾（Denavit-Hartenberg, D-H）參數法來描述機器臂各連桿跟樞紐的關係。
- 停止正活動學分析。利用D-H參數跟樞紐角度，經由過程矩陣變更打算出機器臂最後履行器的地位跟姿勢。
- 停止逆活動學分析。根據目標地位跟姿勢，經由過程求解樞紐角度的逆成績，掉掉落實現該地位跟姿勢的樞紐角度組合。
- 校驗打算成果。在現實利用中，須要對打算掉掉落的樞紐角度停止校驗，確保機器臂的活動不會超出其任務空間，也不會形成自碰撞。 總結來說，打算機器臂的活動學是一個複雜但至關重要的過程。經由過程對機器臂的正活動學跟逆活動學停止分析，可能確保機器臂按照預定的軌跡停止正確功課，進步出產效力跟保險性。