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跟著科技的壹直開展，嵌入式體系在各個範疇掉掉落了廣泛利用。C言語因其高效、機動的特點，成為嵌入式體系編程的首選言語。本文將介紹怎樣利用C言語停止跋扈狂小車編程，幫助讀者輕鬆入門。
一、跋扈狂小車簡介
跋扈狂小車是一種基於嵌入式體系的智能小車，經由過程編程實現對小車的把持，使其可能實現各種任務。本文以一款基於STM32單片機的跋扈狂小車為例，介紹C言語編程技能。
二、開辟情況搭建
- 硬體平台：STM32單片機、紅外循跡模塊、電機驅動模塊、電源模塊等。
- 軟體平台：Keil uVision、cubeMX、STM32 HAL庫。
三、紅外循跡模塊任務道理及接線
1. 紅外循跡模塊任務道理
紅外循跡模塊經由過程發射紅外線，檢測空中上的黑線。當紅外線被黑線反射返來時，模塊輸出低電平；當紅外線不被反射返來時，模塊輸出高電平。
2. 紅外循跡模塊跟STM32的接線
將紅外循跡模塊的4個IO口分辨接到STM32的PA4~PA7。
四、cubeMX設置
將紅外循跡的4個IO口都設置為上拉輸入形式。
五、代碼剖析
1. find.c
#include "find.h"
#include "Moto.h"
extern TIMHandleTypeDef htim3;
void Motospeedset(int Left, int Right)
{
HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, Right);
HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, Left);
}
void Find(void)
{
// 代碼省略
}
2. Moto.h
#ifndef __MOTO_H__
#define __MOTO_H__
void Motospeedset(int Left, int Right);
#endif
3. Moto.c
#include "Moto.h"
#include "stm32f10x.h"
void Motospeedset(int Left, int Right)
{
// 代碼省略
}
六、編程技能
- 利用恰當的數據範例：根據現真相況抉擇合適的數據範例，進步順序效力跟內存利用率。
- 避免利用全局變數：盡管利用部分變數，經由過程函數參數轉達數據，降落代碼複雜性跟保護難度。
- 利用宏定義：簡化代碼，進步可讀性。
- 善用輪回：利用輪回構造簡化重複代碼，進步代碼可保護性。
- 引入頭文件：進步代碼模塊化跟可重用性。
- 錯誤處理：公道處理錯誤，進步順序牢固性跟堅固性。
- 優化演算法跟數據構造：抉擇合適的演算法跟數據構造，進步順序機能。
- 代碼注釋：進步代碼可讀性跟可保護性。
- 模塊化編程：將代碼分割成差其余模塊，進步代碼可保護性跟可重用性。
- 代碼風格標準：遵守統一的代碼風格標準，進步代碼可讀性跟可保護性。
七、總結
經由過程本文的進修，讀者可能控制C言語在跋扈狂小車編程中的利用。在現實編程過程中，壹直積聚經驗，進步編程技能，才幹更好地駕馭跋扈狂小車。