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ROS（機器人操縱體系）是一個用於開辟機器人利用的富強開源框架。它為開辟者供給了一系列功能豐富的庫跟東西，幫助構建、把持跟實現機器人的智能功能。本文將為妳具體講解如何在Ubuntu體系上安裝跟入門ROS。
一、安裝ROS
1. 抉擇ROS版本
ROS有多個版本，包含ROS 1跟ROS 2。ROS 1是ROS的重要版本，而ROS 2則是一個新的、獨破的分支。以下是兩個版本的扼要介紹：
- ROS 1：現在牢固版本為Noetic Ninjemys，它支撐多種操縱體系，包含Ubuntu 20.04。
- ROS 2：最新臨時支撐版本為Humble Hawksbill，專為Ubuntu 22.04計劃。
根據妳的Ubuntu版本跟須要，抉擇合適的ROS版本。
2. 安裝ROS
以下是安裝ROS 1 Noetic的步調：
打開終端，更新包列表：
sudo apt update安裝ROS依附庫：
sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool build-essential設置ROS安裝源：
echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list安裝GPG密鑰：
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -再次更新包列表：
sudo apt update安裝ROS：
sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full
3. 設置情況變量
打開
.bashrc文件：nano ~/.bashrc在文件末端增加以下內容：
source /opt/ros/noetic/setup.bash保存並封閉文件，然後運轉以下命令使變動掉效：
source ~/.bashrc
二、創建ROS任務空間
1. 創建任務空間
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
2. 初始化任務空間
catkin_make
三、入門ROS
1. 編寫第一個ROS節點
- 在任務空間的
src目錄下創建一個名為hello_world的文件夾。 - 在
src/hello_world目錄下創建一個名為hello_world.cpp的文件，並增加以下內容：
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "hello_world");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
msg.data = "Hello, ROS!";
pub.publish(msg);
ros::Rate(10).sleep();
}
return 0;
}
- 在
src/hello_world目錄下創建一個名為CMakeLists.txt的文件，並增加以下內容：
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(hello_world)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
)
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES hello_world
CATKIN_DEPENDS roscpp
)
include_directories(
include
)
add_executable(hello_world src/hello_world.cpp)
target_link_libraries(hello_world ${catkin_LIBRARIES})
- 在終端中，轉到
catkin_ws目錄，然後運轉以下命令構建項目：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
啟動ROS運轉時：
source devel/setup.bash在另一個終端中，運轉以下命令啟動節點：
rosrun hello_world hello_world
妳應當在終端中看到以下輸出：
[INFO] [1636489217.332648]: Hello, ROS!
[INFO] [1636489222.332648]: Hello, ROS!
...
慶祝妳，妳曾經成功編寫並運轉了第一個ROS節點！
四、總結
本文為妳具體介紹了如何在Ubuntu體系上安裝跟入門ROS。經由過程本文的步調，妳可能輕鬆上手ROS，並開端開辟本人的機器人利用。祝妳進修高興！