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自行車是法國希布拉克起首發明的，1790年，希布拉克用木柴製成了一個木製自行車。不腳蹬子，不車把，不車閘，也不鏈條，騎鄙人面，雙腳交替踏地行進。轉彎時要提起車身迴轉。
1801年，烏拉爾農奴阿爾塔莫諾夫用他親身製作的前後兩個園輪的車子，下面裝著一個略坐凳，騎鄙人面兩腳一蹬一蹬地遠程跋涉，行程2500公里，於昔時9月參加沙皇亞力山大年夜一世舉辦加冕典禮，以這輛車子作為禮品，進謁了沙皇，掉掉落沙皇褒獎，當場命令撤消他的農奴身份。
1813年，德國的德列斯發明白車把，改進了原始自行車，但仍然要雙腳踏地行進。1839年，英國的麥克米蘭發明白腳蹬子，這時的自行車有點像本日的兒童車，腳蹬子裝在前輪上，交替蹬著行進，車型停止了大年夜改革，速度也有了明顯的進步。1880年，法國的基爾梅發明白鏈條。1888年，英國人鄧祿普發明白打氣車胎，以後，自行車才得以定型。
200多年來，自行車壹直更新換代，現在已成為人們重要的交通東西跟體育、雜技的扮演東西。